最初進入公眾視野時，人形機器人的形態(tài)還極為初級。在2012年10月第一屆美國國防部高級研究計劃局機器人挑戰(zhàn)賽上，絕大部分機器人都與人形相差甚遠。獲得冠軍的是韓國KAIST研發(fā)的機器人HuBo，行進時并不是依靠雙足，而是需要以萬向輪保證機器人的速度和平衡。14年后，在2026年4月北京亦莊的機器人馬拉松比賽上，選手們不僅外形、跑步方式都酷似人類，速度也已超過人類。

　　調(diào)研機構(gòu)IDC數(shù)據(jù)顯示，2025年全球人形機器人出貨量接近1.8萬臺，同比增長508%，銷售額達4.4億美元（約合人民幣30億元）；中國是目前人形機器人市場發(fā)展的主力，智元、宇樹均以約5000臺出貨量居于頭部，其次是樂聚、加速進化、松延動力等廠商，出貨量在千臺級別，再次則是銀河通用、優(yōu)必選、眾擎、星辰智能等廠商，出貨量在400-1000臺；2026年，國內(nèi)人形機器人市場規(guī)模將達13億美元（約合人民幣88億元），同比增長翻倍。

　　從形態(tài)各異到近似人類，從動作生澀到精準自如，從步履蹣跚到健步如飛，人形機器人正以肉眼可見的姿態(tài)持續(xù)刷新人類觀感。在“身體”的蛻變之外，AI技術(shù)的日新月異更讓它的“大腦”加速成長——萬眾期待的科幻場景，正快步走進現(xiàn)實。

　　北京亦莊的機器人馬拉松賽事即呈現(xiàn)了這種變化。2026年的第二屆比賽，榮耀開發(fā)的機器人“閃電”以50分26秒跑完了21公里的半程馬拉松，比人類半馬世界紀錄快了近7分鐘。相關(guān)消息引發(fā)了大眾對機器人超越人類的熱議。

　　這與2025年的第一屆賽事情況有了天壤之別。彼時20支參賽隊伍只有6支完賽，北京人形機器人創(chuàng)新中心研發(fā)的全尺寸人形機器人“天工Ultra”以2小時40分42秒的成績奪得冠軍。

　　賽場上發(fā)生了許多令人啼笑皆非的場面，比如智瞰深鑒研發(fā)的機器人“幻幻”起跑階段就步履蹣跚，走出起點后不久便滑跪倒地；半醒科技的“精靈2”跑著跑著突然出現(xiàn)方向控制問題，開始倒著走；松延動力的機器人“旋風小子”甚至摔掉了頭。這場比賽被網(wǎng)友調(diào)侃為機器人版的蹣跚學步。許多參賽隊的目標不過是努力完成比賽，不要摔倒。

　　在AI技術(shù)突破之前，工程師需要手工推導復雜的六自由度運動方程，讓機器人在每一毫秒內(nèi)固定計算全身動力學模型，但這顯然無法應對現(xiàn)實物理世界的復雜多變。有了AI的強化學習與模仿學習之后，機器人可以不再完全依靠實時求解方程，而是通過仿真環(huán)境的虛擬訓練找到最優(yōu)策略，將傳感器感知到的身體傾角、關(guān)節(jié)角度、速度等狀態(tài)映射到電機指令上，運行時就像人類的肌肉記憶一樣。

　　以2026年春晚為例，宇樹、松延動力、銀河通用、魔法原子4家企業(yè)的人形機器人在舞臺上亮相，其中宇樹的人形機器人G1和H2進行了群體武術(shù)表演，精準復刻踢腿、出拳、馬步等招式，完成劍舞、醉拳、雙節(jié)棍、肘部大回環(huán)以及連續(xù)三次單腿后空翻等高難度動作。這與2025年春晚時宇樹H1簡單的扭秧歌、丟手絹有了極大不同。

　　據(jù)官宣資料，為了開發(fā)機器人反重力自主起身的模式，宇樹G1的研發(fā)團隊搭建了包含超過1000種地形和超過500種沖擊角度的仿線的數(shù)字模型在其中進行了超過10萬次的跌倒、起身動作訓練；通過強化學習算法，模型會自動記錄手部撐地時的最優(yōu)發(fā)力角度、膝蓋彎曲的能量損耗閾值等關(guān)鍵參數(shù)，最終篩選出物理規(guī)律允許的高效起身軌跡。

　　相比制冷劑噴霧，第二屆冠軍閃電的封閉式液冷散熱技術(shù)更引人注目。閃電搭載了自研液冷系統(tǒng)，液冷管道能夠如毛細血管般深入電機內(nèi)部帶走熱量，這背后是華科冷芯的高速懸浮泵，技術(shù)則源自華中科技大學羅小兵教授團隊的無槽液磁耦合懸浮微泵。從高校實驗室到賽場驗證，這種產(chǎn)學研深度融合的快速轉(zhuǎn)化能力，正是國產(chǎn)供應鏈核心競爭力的縮影。

　　精密減速器的作用是將伺服電機輸出的高轉(zhuǎn)速、低扭矩動力，轉(zhuǎn)換為低轉(zhuǎn)速、高扭矩動力，從而驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)完成精準運動。這曾經(jīng)是國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)鏈的短板，日本企業(yè)哈默納科、納博特斯克等長期居于市場主導地位。如今，來福諧波等國產(chǎn)廠商崛起，比如來福諧波研發(fā)的微型諧波減速器系列，有的型號重量僅7.86克，外徑僅13毫米，能夠完美適配人形機器人手指關(guān)節(jié)等精密場景。

　　在電池、伺服電機、關(guān)節(jié)模組、傳感器等人形機器人重要零部件領(lǐng)域，每個領(lǐng)域都有國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈實現(xiàn)了突破。這是技術(shù)推力與需求拉力共同作用的結(jié)果，底層技術(shù)的持續(xù)演進為機器人廠商打開了創(chuàng)新空間，而機器人廠商對性能和可靠性的強烈需求，又倒逼上游零部件企業(yè)快速迭代。這種整體升級還會加速推進技術(shù)創(chuàng)新。機器人企業(yè)發(fā)現(xiàn)有零件需要調(diào)整時，很快就能拿到供應鏈的新零件進行測試，試錯成本更低，產(chǎn)品迭代周期更短。

　　比如特斯拉的Optimus V3，官宣預計在2026年年中亮相，在7-8月正式啟動生產(chǎn)，計劃在2027年投入外部場景應用。這同樣與國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展相關(guān)，因為Optimus亦有大量零部件來自中國供應商，包括為Optimus提供靈巧手核心部件的兆威機電、提供行星滾柱絲杠等關(guān)鍵部件的五洲新春等。

　　產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，加之技術(shù)升級、設備國產(chǎn)化以及規(guī)模化生產(chǎn)，人形機器人的制造成本有望顯著降低。長江證券2026年4月13日發(fā)布的一份研報提及，以樂聚機器人為例，機器人本體成本已從2024年的70萬元下降至40萬元，2025年底下降至20萬元；組件價格也有望顯著下降，如行星滾珠絲杠從目前售價每件約2000元，長期可能降至1000元以下，諧波減速器的價格將從目前的每臺超過1000元降至幾百元。

　　當下人形機器人的運動性能展示頗為密集，除了春晚、機器人馬拉松，還有各類短視頻里的翻身、格斗、球類運動等，公眾的新鮮感逐漸消退。不少人在社交媒體上發(fā)出疑問，機器人什么時候能真正干活。

　　實際上，機器人早已在許多普通人視野之外的工業(yè)場景落地。2026年4月，國內(nèi)首個高危場景特種機器人在數(shù)十米高的化工儲罐外壁上崗。機器人憑借電磁吸力貼緊鋼板，上半身15自由度雙臂一手焊槍、一手探傷儀，更換工具即可在電焊、探傷、除銹、噴涂間無縫切換。操作者則在地面戴著VR眼鏡，讓機器人一比一復刻自己的動作。

　　需要說明的是，工業(yè)場景任務重復、環(huán)境結(jié)構(gòu)化，適合機器人先行落地，在搬運、巡檢等領(lǐng)域率先放量。家庭場景則復雜得多，物品擺放、光線條件、空間布局每天都在變化。當前機器人仍依賴預設任務和結(jié)構(gòu)化環(huán)境，在開放、動態(tài)、非預設的家庭空間中，泛化能力還遠遠不夠。而且即便是在工業(yè)場景中，用機器人替代人類進行高危作業(yè)，精細操作仍然需要人類遙控。

　　宇樹頗具代表性。2026年3月20日，宇樹向上交所提交招股書。招股書顯示，宇樹2025年營收17.08億元，同比增長335%；扣非凈利潤6億元，同比增長674%；宇樹業(yè)務主要為四足機器人、人形機器人和機器人組件，2025年1-9月，四足機器人業(yè)務收入4.87億元，占總營收的42%，人形機器人業(yè)務收入5.95億元，占比51%，機器人組件6653萬元，占比5%，還有其他收入523萬元。官方數(shù)據(jù)顯示，2025年1-9月，科研教育占宇樹人形機器人業(yè)務收入的七成以上。

　　兩屆機器人馬拉松對比尤為明顯。2025年，參賽機器人全員需要工程師遙控，一臺機器人背后站著三位陪跑員。到了2026年，賽事設置自主導航組與遙控操作組分類，兩組混合計時、統(tǒng)一排名，但遙控操作組的凈成績需乘以1.2的加權(quán)系數(shù)。也就是說，同樣跑1小時，自主導航機器人計算為1小時，遙控機器人成績記為1小時12分。這一設計明確鼓勵所有參賽隊伍讓機器人自主導航。更嚴格的是，自主導航組的人工干預僅限于起跑啟動、補給站換電輔助、緊急超越避障、故障應急停機四類場景，違規(guī)超過3次便自動轉(zhuǎn)為遙控組核算成績。

　　2025年3月，國務院《政府工作報告》首次將具身智能和智能機器人納入國家戰(zhàn)略，明確列入未來產(chǎn)業(yè)重點發(fā)展方向。同年8月，《關(guān)于深入實施“人工智能+”行動的意見》出臺，提出到2027年率先實現(xiàn)人工智能與6大重點領(lǐng)域廣泛深度融合，新一代智能終端、智能體等應用普及率超70%。2026年3月，國務院《政府工作報告》再次提及深化拓展“人工智能+”以及發(fā)展培育具身智能等未來產(chǎn)業(yè)。